Народився в с. Чернячино Семенівського району Іванівської області.

Будучи дивізійним розвідником 10-го танкового корпусу , виявив мужність та героїзм в боях на Букринському плацдармі. За успішне форсування Дніпра 23 жовтня 1943 р. рядовому О. Д. Воробйову присвоєно почесне звання Героя Радянського Союзу. Загалом за участь у Другій Світовій війні він одержав шість бойових нагород.

Із 1946 р. жив у Броварах і понад 40 років працював на Броварському деревообробному комбінаті на посадах майстра, начальника цеху.

За трудові здобутки нагороджений орденом Жовтневої Революції.

У 1967 р. присвоєно звання Почесного громадянина м. Броварів.